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よさこいは、夜さり来い（夜にいらっしゃい）という古語が変化した言葉。または、高知県の民謡である#よさこい節 よさこい節、同県のよさこい祭りの略。他に高知県のよさこい祭りの形式を取り入れた、各地の祭り・イベント・踊りの呼称として、よさこいと呼ぶ場合がある。よさこい節のよさこいの意味は、どの説に従うかによって解釈が異なる（よさこい節の項参照）。
「夜さり」は夜分や今夜という意味で、9世紀末から使われていた言葉である。「さらに夜さりこの寮（つかさ）にまうで来（こ）とのたまいて／竹取物語」。また「り」がとれた「夜さ」という形では1707年ごろから人形浄瑠璃に登場する。「夜さ来いと言う字を金糸で縫はせ裾に清十郎と寝たところ／心中重井筒・近松門左衛門」、「短い夏の一夜さに／鎌倉三代記・近松半二」。